焊接機器人主要適用于成批標準件的制造，在提升生產效率和平穩產品品質層面的優越性較為突出。為了提升焊接機器人的應用效率，并充分考慮在裝、卸船機，斗輪機項目的行走機構中兩輪臺車架總數較多（每臺20件左右），因而選用焊接機器人對兩輪臺車架進行焊接?？墒呛罄m應用流程中，發覺兩輪臺車架焊達率較低，僅有49%。那么焊接機器人怎么工裝呢？機器人自動化企業無錫微色奇科技就來和大家介紹下。

1. 情況說明

兩輪臺車架是行走機構中的關鍵構成，根據圖樣剖析、具體生產查驗剖析兩輪臺車架的焊達率低的緣故，關鍵有以下邊幾條層面。

（1）兩輪臺車架的構造相對比較封閉，焊接遍布在腔體內部，或者狹小空間內，焊接遍布在兩個垂直平面中，因為單軸變位機自身的缺陷，因此焊接機器人焊槍只有焊接到部分焊縫。

（2）出自成本考量，公司焊接機器人工作站只配置了一臺單軸變位機，在必要程度上也限定了兩輪臺車架的焊達率。

2. 解決方法

牽制兩輪臺車架焊達率低的緣故是變位機難題，因而我們在目前的工裝夾具基礎上布置了一個轉臺。轉臺的旋轉軸與變位機軸垂直，填補了單軸變位機的不足，產生了有一軸必須人工使用的兩軸變位機。

3. 工裝設計

（1）工裝整體高度要嚴格執行 原單軸變位機布置時考慮到了工件旋轉時的發力點變化，牽涉到伺服電動機功率選擇。假如工件旋轉時偏心嚴重，會造成伺服電動機過載。

（2）工裝須要有足夠的承重能力 因為工裝轉臺上要安裝原來的兩輪臺車架夾具，因此此工裝要有足夠的載重能力來承擔夾具、兩輪臺車架及其在變位機旋轉過程中的偏心力矩。

（3）安全便捷的固定 在工件焊接流程中，工裝轉臺不可以旋轉，必須有安全可靠、便捷操作的固定裝置。

最后方案設計如下圖所示。

（a）夾具與工裝安裝側視圖

1.固有夾具 2.圓錐滾子軸承 3.旋轉軸 4.深溝球軸承 5.隔套 6.支撐座

（b）夾具與工裝安裝俯視圖

圖 1

4. 工裝使用說明

（1）將工裝每個部分按照圖樣標準裝配好，機器人原廠夾具底部的軸插進工裝后，將軸端擋圈安裝好。隨后將拼裝好的工裝夾具用原廠配置的螺栓固定在變位機托架上，如圖2所示。

圖2 兩輪臺車架

（2）將拼裝點焊好的兩輪臺車架（見圖3）確定在機器人夾具上，由示教人員開展示教編程（見圖4）。

圖3

圖4

（3）松掉固定銷，將夾具旋轉180°后用固定銷再次固定，由示教人員進行示教編程。

（4）應用機器人原廠的變位機將托架旋轉180°，由示教人員進行示教編程。

5. 效果驗證

根據實踐檢測，兩輪臺車架焊達率如附表所示。

根據對原有夾具改建，兩輪臺車架的焊達率提高到73.3%，主要滿足制造需求，有效提升了焊接機器人工作站的特性。

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